| 大同大学 空中ブランコロボット 研修 | ||||||||
| 縁（えん）日： 2011.3.18 場所 ： 名古屋市南区 大同大学 滝春校舎Ｓ棟ロボット工房 参加者 ： 大同大学工学部 西堀賢司教授、 大同大学ＯＢ（開発研究員） 近藤弘憲さん 大同大学工学部 現研究員 原克文、中川進さん、手話通訳者 現在、空中ブランコロボットを設計・制作中ですが、ロボットの試作機・ピエロ１号が完成し たところで、大同大学の西堀研究室ロボット工房にお邪魔しました。 この空中ブランコロボットは、大同大学が３〜４年まえから、研究開発しているものです。 今年の１月、名古屋市在住の中川進さんから、論文とか講演会資料をいただき、始めて知 りました。 大学が研究開発しているものにしては、とても異色の題材です。 電気エネルギー（モーター）を使わず、機械的位置エネルギーだけで、ロボットが空中ブラ ンコを次々と渡っていくものです。 論文の諸論にも書かれていますが、いわゆる「からくり」そのものです。 「からくり」を制作している者としては、当然大変興味がわいて、ロボットをさっそく試作しま した。 試作すると、実際に動くか試したくなります。 空中ブランコを作るには、不明な点も多々あり、時間がかかりそうです。 そこで失礼も顧みず、大同大学の西堀賢司教授に、ロボットの試乗テストを兼ねて、大同 大学の空中ブランコロボットの研修依頼のメールを送りました。 お願いしてみるものです。嬉しいことに、お忙しいなか時間作っていただけることになり、 今回の訪問となりました。 情報提供者の中川進さんと一緒に伺いました。 大同大学側は、西堀賢司教授のほかに、最終段のブランコ旋回機構を研究開発された 大同大学OBの近藤弘憲さんにも参加していただけました。 さっそく、試乗テストをしてもらいましたが、２〜３段は、渡りますが、最終段まで行かずに 落っこちてしまいます。 がっかりしましたが、現在の大同大学の空中ブランコとは、重量のバランスが合わない ことがわかりました。 空中ブランコロボットも改良を重ねて、現在４代目になっているそうです。 持ち込んだロボットは、３５０gでしたが、現在４代目のブランコだと２５０gがちょうどよいよ うです。 その他の寸法、強度などの構造は、良さそうなので安心しました。 その後、研究開発の経緯や次々と改良を重ねている内容等をお聞ききし、また、ブランコ の詳細について確認させていただいたおかげで、疑問点も解消し、空中ブランコロボットを 完成出来る見通しがたちました。 突然の訪問依頼にもかかわらず、時間をとって対応していただき、誠にありがとうございま した。 ぜひ完成させて、これからのからくり実演の演目に加えたいと思います。 重力に逆らって、緩い傾斜を渡っていくロボットの楽しさ、不思議さ、面白さは、皆さんに喜 んでもらえると思います。 帰ってから思いつきましたが、動力を使わず、ブランコがある限り、いくらでも渡っていくと いうことなので、ドミノたおしみたいなことをしてみたいですね。 何段渡って、何メートル上がるかの実験は楽しそうです。ギネスブックに載りませんかね。 ７．５度の傾斜なので、１００段渡ったとして、長さは、２４．７８m動き、高さは、３．２６m上 がることになります。 かなり広いスペースが要ります。何より費用がかかります。 どこかの企業がスポンサーになってくれなければ、コストの問題でちょっと難しいですかね。 粋な企業、どこかありませんか〜。 参考文献 日本ロボット学会誌 学術・技術論文 Vol.26 No.2, pp.184〜191, 2008 「機械的位置エネルギーを利用した空中ブランコロボットの開発」 西堀賢司・石川善裕 ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 「機械的位置エネルギーを利用した空中ブランコロボットの改良」 西堀賢司・石川善裕・近藤弘憲 2011.3.23 追記 日本機械学会東海支部第58期総会講演会講演論文集 2009.3.17-18 No.093-1 「ブランコ列を登るパッシブ形空中ブランコロボットの開発」 西堀賢司・石川善裕・近藤弘憲 |
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